Bis 1913 war das Gebiet ursprünglich bekannt als Otterdam.Dann wurde es Lambert's Bay gennant und die ersten Grundstücke wurden verkauft. Die stadt wurde benannt nach einem früheren britischen Admiral, Sir Robert Lambert, der die Küstelinie für die königliche britische Marine zwishen 1826 und 1840 überwachte.

Während des Anglo-Buren Krieges wurde das Gebiet oft von britischen Schiffen besucht und in 1901 lief das Kanonenboot, die "Sybille" auf Grund bei Stenboksfontein. Ueberbleibsels und gerettete Dinge können in dem Museum von Lambert's Bay und im "Plaaskombuies" Restaurant in Steenboksfontein gefunden werden.

Während des Anglo-Buren Krieges wurde das Gebiet oft von britischen Schiffen besucht und in 1901 lief das Kanonenboot, die "Sybille" auf Grund bei Stenboksfontein. Ueberbleibsels und gerettete Dinge können in dem Museum von Lambert's Bay und im "Plaaskombuies" Restaurant in Steenboksfontein gefunden werden.

Die ersten Hummer Konservenfabrik wurde 1918 errichtet und seitdem entwickelte sich die Ortschaft.
Die Vogel Insel wurde mit dem Festland verbunden durch einen Wellenbrechter in 1959, um die Fishereiflotte des Hafens zu schützen.